Lancée en 1971, avec un frein à disque, la XS1 avait un tambour à l'avant, ainsi que d'autres détails qui ont assuré la popularité de cette machine, en particulier en Amérique du Nord, où elle commençait à se faire un nom dans les courses ovales sur piste plate, aussi populaires à l'époque qu'aujourd'hui. Avec 53 ch et une boîte à cinq vitesses, la XS2 tenait confortablement tête aux motos britanniques Triumph et BSA d'une configuration similaire. Aujourd'hui, elle est très appréciée des deux côtés de l'Atlantique comme l'une des grandes machines classiques de Yamaha.
